Palinuro
Palinuro es el piloto de Eneas. Cuando la flota partió para abordar en Italia, Venus prometió una feliz travesía a su hijo: se perdería, dijo Venus, un solo hombre, y su vida salvaría la de los otros. Este hombre fue Palinuro. Virgilio relata cómo, durante la noche, el dios del sueño se abatió sobre Palinuro, que conducía el barco, y provocó en él un sueño invencible. En vano el desgraciado se esfuerza por mantener la mirada fija en las estrellas y agarrarse al timón. Un brusco movimiento de la nave lo precipita al mar. Todo el mundo duerme a bordo, y nadie oye el grito que lanza al caer. Eneas, al despertarse, se da cuenta de la desaparición de su piloto y lo llora, pero debía volverlo a ver. Al llegar a los Infiernos, guiado por la Sibila de Cumas, Eneas ve, en las orillas del Éstige, la multitud de muertos que han quedado sin sepultura y a los que Caronte niega sin piedad el paso. Entre ellos está Palinuro, el cual explica a Eneas lo que le sucedió después de haber caído al mar. Durante tres días con sus noches estuvo nadando y llegó al fin a la costa de Italia. Pero apenas había puesto su pie en tierra firme, fue asesinado por los bárbaros habitantes del país, que dejaron su cuerpo abandonado en la orilla. Palinuro pide a Eneas que, cuando esté de regreso en la Tierra, vuelva a Velia (en la costa de Lucania, al sur del golfo de Pesto) para tributarle las debidas honras fúnebres. La Sibila promete entonces a Palinuro que unos prodigios terribles asolarán la costa de Lucania (sin duda, una epidemia), y los propios habitantes recogerán su cadáver, le tributarán honores divinos y darán su nombre al cabo Palinuro.