Néstor es el más joven de los hijos de Neleo y de Cloris. Es también el único superviviente de la matanza que de ellos hizo Heracles (Ver, Neleo). Néstor llegó a una edad muy avanzada (más de tres generaciones) por gracia de Apolo. Su madre, Cloris, era una de las Nióbides, hijas de Anfión y Níobe. Sus hermanos y hermanas habían sido muertos por Apolo y Ártemis, y Apolo, para reparar hasta cierto punto aquella matanza, concedió a Néstor el privilegio de vivir el número de años que habrían correspondido a sus tíos y tías. Tal como aparece en la Ilíada y en la Odisea, Néstor es el prototipo del anciano prudente, valeroso aun en el campo de batalla, pero sobre todo excelente en el consejo. Reinaba en Pilos. Al explicar que Néstor no hubiese sido víctima de Heracles en su juventud, las tradiciones discrepan. Ora dicen que era educado en Gerenia, lejos de sus hermanos, en Mesenia; ora que Neleo y sus once hijos restantes habían intentado apoderarse de los bueyes de Geriones, conducidos con tanta fatiga por Heracles, y que sólo Néstor no había tomado parte en la empresa. En recompensa, el héroe le habría perdonado la vida y le habría dado el reino de Mesenia. Luego, Néstor desempeñó un papel preeminente en las luchas que enfrentaban a sus compatriotas, los de Pilos, y sus vecinos epeos. Los atacó repetidas veces para castigarlos por las incursiones efectuadas en su territorio. En uno de estos combates estuvo a punto de matar a los Moliónidas, y lo habría hecho si Posidón no los hubiera envuelto en una nube para salvarlos. Se le atribuía también la muerte del gigante Ereutalión, en Arcadia, a quien venció en combate singular. Participó asimismo en la lucha de los lapitas contra los centauros y en la cacería de Calidón y, en ciertas versiones tardías (Valerio Flaco), en la expedición de los Argonautas. Mas, por encima de todo, su extraordinaria longevidad le permitió desempeñar una importante misión en la guerra de Troya. Menelao le pidió consejo inmediatamente después de la partida de Helena; Néstor lo acompañó por toda Grecia para reunir a los héroes. Por su parte, contribuyó con un contingente de noventa naves y partió acompañado de sus dos hijos, Antíloco y Trasimedes. Con anterioridad a los acontecimientos narrados en la Ilíada, sabemos que intervino en la toma de Ténedos por Aquiles. Su parte de botín fue la hija de Arsínoo, Hecamede. Cuando la querella entre Aquiles y Agamenón, él se interpuso, y en todo momento se esforzó por restablecer la concordia en el campo de los griegos. Más tarde, los poemas épicos contaban cómo había sido acometido por Memnón y defendido por su hijo Antíloco, el cual había sacrificado su vida para salvarlo. Aquiles acabó dando muerte a Memnón y vengando así a Antíloco. Después de la caída de Troya, Néstor regresó felizmente a Pilos, siendo uno de los contados héroes que tuvo una vuelta afortunada. Su esposa, Eurídice, hija de Clímeno, según la Odisea; Anaxibia, hija de Cratieo, según Apolodoro, vivía aún. Telémaco fue a pedirle consejo cuando andaba averiguando la suerte de su padre. No se ha conservado tradición alguna que haga referencia a su muerte. Enseñábase su sepultura en Pilos. Los hijos de Néstor se llamaban Perseo, Estrático, Áreto, Equefrón, Pisistrato, Antíloco y Trasimedes, y sus hijas, Pisídice y Policaste.
