Euristeo es nieto de Perseo. Su padre es Esténelo. Su madre es Nicipe, hija de Pélope. Es primo hermano de Anfitrión y de Alcmena. Reinó en Tirinto, Micenas y Midea, en Argólide. Le había sido atribuido este poder en virtud de una predicción de Zeus, modificada por una astucia de Hera. En efecto, cuando Heracles estaba a punto de nacer, Zeus declaró que el descendiente de Perseo que iba a venir al mundo reinaría en Micenas. Hera, celosa, persuadió a Ilitía, la diosa de los alumbramientos, de que retrasase el nacimiento de Heracles (Ver, Alcmena) y apresurase el de Euristeo, que sólo estaba en el séptimo mes de gestación. Euristeo nació el primero y se benefició de la promesa de Zeus. En la leyenda de Heracles, Euristeo aparece como un hombre imperfecto, física y moralmente, que tiembla de miedo ante el héroe y que es incapaz de hacerse merecedor del poder que ostenta por voluntad divina. Cuando Heracles, de regreso de la expedición contra los minias de Orcómeno (Ver, Ergino), enloquecido por Hera, dio muerte a sus propios hijos, fue a consultar a la Pitia, quien le ordenó que fuese a Tirinto y se pusiese a las órdenes de Euristeo. Éste le impuso entonces los "trabajos" que habían de forjar la gloria del héroe y hacerlo digno de la apoteosis. Pero no le permitió entrar en el recinto de Micenas por temor a que Heracles se adueñase del poder, ni dejaba que éste lo viese, limitándose a transmitirle las órdenes por mediación de Copreo, un hijo de Pélope que estaba refugiado en casa de Euristeo a raíz de haber dado muerte a Ífito. También le ordenó que depositase ante las puertas de la ciudad cuanto trajese cada vez como fruto de sus "trabajos". Además, había mandado fabricarse una jarra de bronce como refugio supremo para el caso de que Heracles le agrediese. Sucesivamente, ordenóle matar al león de Nemea, la hidra de Lerna, capturar el ciervo de Enoe y luego el jabalí de Erimanto; limpiar las cuadras del rey Augias, dar caza a las aves del lago Estinfalo, capturar el toro de Creta, las yeguas de Diomedes, rey de Tracia; traerle el cinturón de Hipólita, reina de las Amazonas; robar el rebaño de Geriones y las manzanas de oro del Jardín de las Hespérides (Ver, Heracles). Pero negóse a reconocer como hazañas realizadas por orden suya la segunda y la tercera, so pretexto de que el héroe había percibido además un salario. Una vez realizados estos trabajos, Euristeo ofreció un sacrificio, al que invitó a Heracles. Pero como los hijos del rey ofrecieran a éste una porción de carne menor que a los demás, Heracles se creyó insultado y mató a tres de ellos. Heracles quiso entonces establecerse en Tirinto, pero se lo impidió Euristeo, que lo perseguía con su odio. Incluso después de muerto el héroe, sus descendientes no pudieron sustraerse a él, ya que trató de que Ceix se los entregase. Sin embargo, encontraron protección en el Ática, y cuando Euristeo marchó contra los atenienses a la cabeza de un ejército, fue muerto en una batalla. Su cabeza fue presentada a Alcmena, quien le arrancó los ojos. Una tradición singular, recogida en la época alejandrina, cuenta que Heracles era amante de Euristeo y que, movido por su amor hacia él, emprendió los "doce trabajos".
