Pirítoo es, en sus orígenes, un héroe tesalio que ha sido, progresivamente, incorporado al ciclo de Teseo. Pirítoo, que en la Ilíada es presentado como hijo de Zeus y Día, suele ser considerado como hijo de Día e Ixión. Por su padre pertenece a la raza de los lapitas. Su leyenda está formada por distintos episodios, bastante mal relacionados entre sí, siendo los principales los siguientes: su participación en la cacería de Calidón al lado de Meleagro; su matrimonio con Hipodamía y la batalla contra los centauros; su encuentro con Teseo; el rapto de Helena; el descenso a los Infiernos. En la cacería de Calidón, Pirítoo es mencionado, simplemente, en la lista de los cazadores, y no desempeña ningún papel activo. A partir de la Ilíada, por el contrario, se convierte en el vencedor de los centauros, episodio que, más tarde, aparece relacionado con su matrimonio con Hipodamía. A ésta, considerada a veces como hija de Adrasto y Anfítea, se la presenta generalmente como hija de Butes, quien es hijo, a su vez, de Bóreas. Según cierta tradición, esta Hipodamía estuvo emparentada con los centauros. Por tal motivo, Pirítoo habría invitado a éstos a la boda. Pero se observará que, por su condición de hijo de Ixión, Pirítoo es "hermanastro" de los monstruos (Ver, Centauros), circunstancia que justifica por sí sola la presencia de éstos en la fiesta. Sea lo que fuere, los centauros, excitados por el vino, trataron de violar a Hípodamía y raptar a las mujeres invitadas. Trabóse una violenta lucha entre los centauros y los lapitas, compatriotas de Pirítoo, en el curso de la cual murieron muchos centauros. Con bastante frecuencia se admite que Teseo, desde este momento, fue amigo de Pirítoo y que participó en la memorable batalla. Del matrimonio de Pirítoo e Hipodamía nació un hijo, Polipetes. Para explicar la amistad entre Teseo y Pirítoo se contaba que éste, habiendo oído hablar de las proezas del héroe, quiso someterlo a prueba, a cuyo efecto se dedicó a robar los rebaños que poseía Teseo en la región de Maratón. Los dos jóvenes se encontraron, y el uno quedó seducido por la belleza del otro. Espontáneamente, cuando parecía que iba a entablarse el combate, Pirítoo ofreció reparación a Teseo por los animales que le había sustraído y se declaró su esclavo. Teseo, no queriendo ser menos, rehusó el ofrecimiento y declaró que olvidaba lo pasado. Su naciente amistad fue sellada por un juramento, y desde entonces los dos héroes realizaron juntos todas sus hazañas. Teseo y Pirítoo habían jurado darse mutuamente por esposa a una hija de Zeus. De este modo, Pirítoo fue llevado a participar en el rapto de Helena por Teseo. Recíprocamente, Teseo acompañó a su amigo a los Infiernos para raptar a Perséfone, esposa de Hades e hija de Zeus y Deméter. Los dos amigos consiguieron penetrar en los Infiernos, pero no les fue posible salir y quedaron allí prisioneros hasta la llegada de Heracles. Éste consiguió devolver a Teseo a la luz; pero cuando trató de libertar a Pirítoo, la tierra tembló, y Heracles, comprendiendo que los dioses se negaban a soltar al culpable, renunció a su intento. Así, Pirítoo se quedó en los Infiernos mientras Teseo volvía entre los vivos. Una versión evemerista, citada por Pausanías, pretendía que, en realidad, Teseo y Pirítoo habían ido al Epiro, a la corte de un rey llamado Hedoneo, nombre, que se habría confundido con el de Hades, que tenía una esposa, Perséfone, y una hija, Core. Había, además, un perro maligno llamado Cerbero. Teseo y Pirítoo pretextaron que iban a pedir la mano de la joven, aunque en realidad su intención era raptar a Perséfone y Core. La mano de ésta había sido prometida al héroe que lograse vencer al perro Cerbero. Pero Hedoneo, enterado de la verdadera intención de los dos amigos, mandó detenerlos. Pirítoo, el culpable mayor, fue entregado a Cerbero, que lo devoró de un bocado. Teseo quedó encarcelado hasta el día en que Heracles, que era un amigo de la casa, rogó al rey que lo pusiera en libertad. Así, Teseo se vio libre.
