Penélope es la esposa de Ulises. La leyenda y la literatura clásica le han dado celebridad universal por la fidelidad guardada a su marido, a quien esperó durante veinte años, mientras él se hallaba en la guerra de Troya. En efecto, entre las mujeres de los héroes que participaron en la toma de esta ciudad, es casi la única que no sucumbió a los demonios de la ausencia. Su leyenda es narrada sobre todo en la Odisea, aunque existe cierto número de tradiciones locales, o posteriores, que difieren notablemente de la vulgata homérica. Penélope es hija de Icario y, por tanto, sobrina de Tindáreo, Leucipo y Afareo. Tiene por madre a una náyade, Peribea. Por su padre, Penélope es originaria de Esparta, o bien de Amiclas. Pero Icario, expulsado por su hermanastro Hipocoonte, se había refugiado en Etolia, al lado del rey Testio. Allí casó con Peribea, de la cual tuvo varios hijos, entre ellos, Penélope (Ver, Icario). De las circunstancias del matrimonio de Ulises y Penélope existen en los mitógrafos dos versiones principales. Según unos, Icario, por mediación de Tindáreo, deseoso de recompensar a Ulises por un buen consejo, consiente en otorgar su hija al héroe. Según otros, Penélope es el premio de una carrera en la que Ulises resultó vencedor. Finalmente, una tradición oscura, conocida sólo por una alusión de Aristóteles, nos dice que el padre de Penélope no fue Icario, sino un hombre de Corfú llamado Icadio, confundido erróneamente con el primero. Trátase, en este caso, de una tradición local, impugnada por el hecho de que Ulises poseía en Esparta un santuario que le había sido erigido en recuerdo del origen espartano de su esposa (es sabido que, en la época clásica, Esparta era considerada como el país por excelencia de las mujeres virtuosas). Contábase también que, ante la insistencia de su padre para que se quedase en Esparta en vez de marcharse a Ítaca con su marido, Penélope había optado por éste, dando así, por vez primera, prueba de su amor conyugal. En cuanto a su madre, si bien la tradición más difundida la llama Peribea, a veces se dan los nombres de Doródoque o Asterodia. También varían en extremo los nombres de sus hermanos y hermanas (Ver, por ejemplo, el registro Leucadio). Sabido es que cuando Menelao visitó distintas ciudades de Grecia para recordar a los ex-pretendientes de Helena el juramento que les comprometía a vengarlo, Ulises trató de fingirse loco. Lo que le hacía vacilar en tomar parte en la guerra contra Troya no era la falta de valor, sino el amor que sentía por su esposa, la cual acababa de darle un hijo, Telémaco. Sin embargo, Ulises partió, obligado por la astucia de Palamedes, confiando su casa y su esposa a su viejo amigo Mentor. Penélope era la única dueña de los bienes de Ulises. La anciana madre de éste, Anticlea, murió pronto de pesar al saber la marcha de su hijo, y Laertes se retiró al campo. Pronto Penélope fue objeto de solicitaciones cada vez más apremiantes. Todos los jóvenes de las cercanías pedían su mano, y como ella rehusaba, se instalaron en el palacio de Ulises. Se dieron una vida espléndida y trataron de vencer la resistencia de la mujer arruinándola ante sus ojos. Penélope les dirigió violentas censuras, pero de nada sirvieron. Entonces acudió a una estratagema; les dijo que elegiría uno entre ellos cuando hubiera terminado de tejer la mortaja de Laertes. Y el trabajo que efectuaba durante el día lo deshacía durante la noche. Finalmente, al cabo de tres años, fue traicionada por una de sus criadas, y los aplazamientos que hasta entonces había conseguido no se continuaron. Cuando Ulises regresa, no se da a conocer, por el momento, a su esposa. Durante el combate con los pretendientes, Penélope permanece en su aposento, profundamente dormida. Sólo después Ulises revela su identidad. Ella vacila, pero finalmente lo reconoce. La diosa Atenea cuidó de prolongar la noche siguiente, para que ambos esposos tuvieran tiempo de relatarse mutuamente sus aventuras. Se contaba, aunque el episodio no es odiseico, que Nauplio, para vengar la muerte de Palamedes, había difundido el rumor de que Ulises había muerto ante Troya. Entonces se habría suicidado Anticlea. En cuanto a Penélope, se habría arrojado al mar, pero la habrían salvado unos pájaros (¿gaviotas?), que la habrían sostenido y devuelto sana y salva a la playa. Al mismo ciclo posthomérico pertenecen las tradiciones que hacen referencia ya a los amores adúlteros de Penélope, ya a sus aventuras posteriores al regreso de Ulises. Entre las primeras, figura especialmente la leyenda según la cual Penélope habría cedido sucesivamente a los 129 pretendientes, y que de estos amores habría concebido al dios Pan. O bien Ulises, a su regreso, se habría dado cuenta de que su esposa le había sido infiel y la habría desterrado. Penélope se habría retirado entonces a Esparta, y de allí habría pasado a Mantinea, donde habría muerto. En este lugar se levantaba su sepultura. O bien Ulises le habría dado muerte para castigarla por sus amores adúlteros con Anfínomo, uno de los pretendientes. Entre los episodios subsiguientes al regreso de Ulises, se contaba que éste había tenido de Penélope un segundo hijo, Ptoliportes. Luego se había marchado al país de los tesprotos. A su regreso habría sido asesinado por su propio hijo, Telégono, que no lo conocía. Entonces Telégono llevó a Penélope a la mansión de Circe, su madre, donde casó con la que había sido primera esposa de su padre. Circe los transportó a los dos al reino de los bienaventurados.
