Idas, que, según la Ilíada, era el más fuerte y osado de los hombres, pertenece, por su padre Afareo, a la familia de Perieres. Su madre es Arene, hija de Ébalo. Tiene dos hermanos, Linceo y Piso. Idas es primo de los Dioscuros, así como de las Leucípides, Hilaíra y Febe, y de Penélope. Idas y Linceo participaron en la expedición de los Argonautas al lado de Jasón. El primero desempeñó un destacado papel en dos ocasiones durante el viaje: en el territorio de los mariandinos, junto al rey Lico, cuando el adivino Idmón fue muerto por un jabalí, Idas vengó a su compañero abatiendo al animal. Luego intentó, sin conseguirlo, arrebatar el reino al soberano de Misia, Teutrante. Fue vencido por Télefo (Ver, Auge y Télefo). Idas y Linceo figuran también entre los cazadores del jabalí de Calidón; Idas como suegro de Meleagro (el cual estaba casado con su hija, Cleopatra Alcíone). Idas había raptado a Marpesa, hija de Eveno, hijo éste de Ares, en un carro alado, regalo de Posidón. Eveno lo persiguió, sin poder darle alcance, y se mató (Ver, Eveno). Idas regresó tranquilamente a Mesenia, su patria, pero Apolo, que amaba a Marpesa, quiso robarsela a su marido, el cual se defendió y amenazó al dios. Zeus intervino para separar a los dos contendientes y dio a Marpesa libertad para elegir al que quisiese. La joven escogió a Idas (Ver, Apolo). Una tradición algo diferente dice que Apolo raptó a Marpesa y la retuvo a su lado algún tiempo "sin que ella protestase". Sea como fuere, Idas acabó recuperándola. A veces, el rapto de Marpesa por Idas aparece sustituido en la leyenda por una carrera de carros en la cual la doncella habría sido el premio (compárese con la leyenda de Penélope y la de Hipodamía). Eveno daba muerte a los rivales que había vencido. También es famoso Idas por la lucha que sostuvo contra sus primos Cástor y Pólux. Esta lucha presenta dos episodios distintos, ora aislados, ora mas o menos relacionados entre sí. Cástor y Pólux habían organizado con Idas y Linceo una incursión de pillaje en Arcadia, de la que volvían con rebaños. El reparto del botín fue confiado a Idas. Este mató un buey, hizo de él cuatro partes y decidió que se quedara con la mitad del botín el primero que se hubiese comido su porción, y que el que acabase con la segunda se apropiase el resto. Idas se tragó al punto su parte del buey y, sin detenerse, comióse tarnbién la de su hermano, con lo cual se apropió de la totalidad del botín. Descontentos, los Dioscuros atacaron Mesenia, el país de sus primos, y se llevaron los bueyes objeto de la disputa y muchos más. Luego prepararon una emboscada para sorprender a Idas y su hermano. Pero éste, gracias a su penetrante vista, descubrió a Cástor escondido en el tronco hueco de un viejo roble y se lo advirtió a Idas, el cual le dio muerte de una lanzada. Pólux salió en su persecución y mató a Linceo; pero Idas, arremetiendo contra él con una enorme piedra arrancada, dicese, de la tumba de su padre Afareo, derribó a Pólux, dejándolo sin conocimiento. Entonces Zeus acudió en socorro de su hijo, mató con su rayo a Idas y llevóse a Pólux al cielo. El otro episodio de la lucha guarda relación con el rapto de las Leucípides. Linceo e Idas estaban prometidos con sus primas, las hijas de Leucipo, Hilaíra y Febe, pero Cástor y Pólux raptaron a las doncellas (Ver, Dioscuros). Idas y Linceo resolvieron vengarse. Cástor murió a manos de Linceo; por su parte, Pólux mató a éste, y cuando Idas estaba a punto de abatirlo, Zeus terminó el combate como en el episodio precedente. Otras versiones relatan esta lucha de modo distinto: Cástor y Linceo deciden zanjar el pleito mediante un combate singular, y Cástor sale victorioso y mata a su adversario. Idas quiere vengar a su hermano y se dispone a derribar a Cástor en el preciso momento en que el rayo de Zeus le causa la muerte. En esta versión no interviene Pólux. Por su parte, Higino cuenta que Linceo fue muerto por Cástor y, al querer Idas enterrarlo, Cástor trató de impedirlo so pretexto de que Linceo no se había mostrado animoso en la lucha y que "había muerto como una mujer". Idas, indignado, arrebata la espada que el otro llevaba colgada del cinto y le atraviesa la ingle. O bien lo aplasta bajo la columna que estaba levantando sobre la tumba de Linceo. Poco despues, Idas cae a su vez, víctima de Pólux.
