Palamedes es uno de los tres hijos de Nauplio y Clímene, hija de Catreo. Sus dos hermanos son Éax y Nausimedonte. Su leyenda se ha desarrollado independientemente de los poemas homéricos. Figura entre los discípulos atribuidos al centauro Quirón, al lado de Aquiles, Áyax y Heracles, y participa en los preliminares de la guerra de Troya. Cuando se produce el rapto de Helena, consuela a Menelao y trata de calmarlo, en efecto, Palamedes estaba, por su madre, emparentado con Menelao, del cual era primo hermano. Después, según algunos autores, participa en una embajada enviada a Troya, con Ulises y Menelao, para lograr un arreglo pacífico del conflicto. Incluso se dice que llevó una carta personal de Clitemestra a Helena aconsejándole que regresase al lado de su esposo. Cuando se lleva a cabo la segunda embajada, enviada desde Ténedos, Palamedes figura en ella junto con Menelao, Ulises, Diomedes y Acamante. Pero muy pronto el celo de Palamedes por la causa de Menelao iba a provocar su ruina. En el momento en que los antiguos pretendientes de Helena se disponían a dirigirse a Troya para recuperar a la joven, Ulises, pese a estar comprometido por el juramento a Tindáreo, trató de sustraerse a esta obligación y, cuando Menelao y Palamedes fueron a buscarlo, se fingió loco. Había uncido a su arado, juntos, un asno y un buey, y estaba sembrando sal. Pero Palamedes no se dejó engañar por la estratagema, y, para obligar a Ulises a revelar que no estaba loco, puso al pequeño Telémaco delante del arado que el héroe utilizaba para labrar. Ulises no pudo resistir la prueba y detuvo la yunta a tiempo para no matar al niño, renunciando con ello a simular la inconsciencia. Según otra variante, Palamedes habría amenazado con su espada al pequeño Telémaco en presencia de su padre, el cual acudió en su socorro. Sea como fuere, Palamedes fue quien hizo fracasar las tretas de Ulises, y lo obligó a unirse a la expedición de Menelao y Agamenón. Ulises nunca se lo perdonó. Se decía también que Palamedes había participado en la búsqueda de Aquiles, el cual se hallaba oculto en Esciros, en la corte de Licurgo. Se afirma también que fue enviado por Menelao, en calidad de heraldo, a Enopión y a Cíniras. Desenmascaró a una mujer, Epípole de Caristo, hija de Traquión, que se había disfrazado de hombre, para seguir al ejército griego. Fue lapidada. En los primeros tiempos de la expedición, Palamedes presta numerosos servicios al ejército, reanimando la moral de los soldados, alarmados por presagios adversos, especialmente un eclipse. Trata asimismo de evitar la peste que amenaza al ejército y que él prevé cuando se presenta en el campamento un lobo (animal de Apolo) procedente de los bosques del Ida. También previno una carestía haciendo que acudiesen las "Vendimiadoras", las tres hijas de Enopión. Sin embargo, Ulises consiguió, al fin, vengarse de él. Las versiones relativas a esta venganza difieren, pero todas atestiguan la perfidia de que fue víctima Palamedes. Cuéntase, en efecto, que Ulises obligó a un troyano que había capturado bajo amenazas, a escribir una carta supuestamente enviada por Príamo, de la cual se desprendía que Palamedes había ofrecido a éste traicionar a los griegos. Después sobornó a un esclavo de Palamedes para que escondiese oro bajo el lecho de su amo. Finalmente, hizo circular la carta por el campamento. Esta carta fue encontrada por Agamenón, quien mandó detener a Palamedes y lo entregó a los griegos. Éstos lo lapidaron. Otra versión contaba que Ulises y Diomedes persuadieron a Palamedes de que bajase a un pozo, y entonces arrojaron rocas y tierras, bajo las cuales murió aplastado. La muerte de Palamedes se hizo proverbial siendo considerada como la muerte injusta por excelencia, fruto de las intrigas de los malos contra uno que valía más que ellos. La tradición atribuía a Palamedes numerosos inventos. Hasta él se hacía remontar la ordenación del alfabeto griego, cuyos caracteres habrían sido inventados por Cadmo. Es muy corriente contar que Palamedes ideó la letra Y al observar el vuelo de una bandada de grullas. De esto deriva sin duda el que se haya dado a las grullas el nombre de aves de Palamedes. A veces se le atribuye también el invento de los números, gloria que comparte con Museo y Prometeo; el uso de la moneda, el cálculo de la duración de los meses según el curso de los astros; el juego de damas, que habría imaginado durante un período de hambre para impedir que la gente pensase demasiado en la comida, y el de la taba. También se le atribuye la invención de los pesos y medidas, el arte de ordenar un batallón, de arreglar el curso del año por el sol, y el de los meses por el curso de la luna; el juego del ajedrez, el de los dados y algunos otros. Plinio asegura que además inventó, durante el sitio de Troya, cuatro letras del alfabeto griego. Filostrato no señala más que tres. Se añade que Ulises, burlándose de Palamedes, le decía que no debía vanagloriarse de haber inventado la letra r, pues los griegos la formaban siempre que querían. Eurípides, citado por Diógenes Laercio, le elogia como muy buen poeta, y Suidas asegura que sus poemas fueron suprimidos por Agamenón o por Homero. Palamedes fue honrado como dios, y se le levantó una estatua con esta inscripción: Al dios Palamedes. La muerte de Palamedes fue cruelmente vengada por Nauplio.
