El primer recinto fortificado de Roma, se construyó en el siglo VI a.C., por orden de Servio Tulio, aunque parece que él únicamente fue responsable de la construcción de un muro anterior en el lado este de la ciudad. Muchas controversias se han suscitado en torno al trazado de este recinto, del que los historiadores modernos han querido rebajar la fecha, pretendiendo que en el siglo VI, doscientos años después de su fundación, Roma no podía haberse extendido lo bastante para llenar todo el espacio contenido en el interior de lo que se designaba en la época dásica con el nombre de recinto serviano. De hecho, la mayor parte de las objeciones opuestas a la tradición son menos sólidas de lo que pudiera pensarse. Es, después de bien pesadas todas las razones, extremadamente probable que una muralla continua fuese establecida en el siglo VI, en el transcurso de esta realeza etrusca, de manera que cerrase no solamente el Foro, sino el Capitolio, el Palatino, el Aventino, el Celio, la mayor parte de la meseta del Esquilmo, el Viminal y el Quirinal. Este trazado responde, en efecto, a necesidades militares; es el único capaz de asegurar una defensa eficaz de los habitantes aposentados, muy pronto, en los valles y sobre las colinas. Entre los numerosos vestigios que se han encontrado de un recinto arcaico, un cierto número parecen, efectivamente, ser fechables en el siglo VI antes de nuestra era. Que todo el espacio protegido de esta manera no haya sido, efectivamente, ocupado por viviendas y que subsistiesen vastos terrenos libres, es cosa cierta. Era, además, necesario que fuese así para que la ciudad pudiese dar asilo, en caso de necesidad, a las poblaciones campesinas, y se comprueba, un poco en todas partes, que las ciudades antiguas, a diferencia de las ciudades fortificadas de la Europa medieval, preveían en el interior de las murallas espacios vacíos de edificios. En el tiempo en que fue construida la muralla serviana, Roma parecía estar formada de un cierto número de aglomeraciones dispersas, en las que se habían instalado colonias de diversas razas. Al lado de colonos latinos, en su colina, el Palatino, se supone un "poblado" sabino en el Quirinal, acaso prolongado hasta la cumbre norte del Capitolio; un establecimiento etrusco en el Celio, y muchos otros, formado por emigrados itálicos, en las otras colinas. Fue reconstruido en el 378 a.C., tras el saqueo de los galos. Se construyó de piedra, posiblemente con el concurso de trabajadores griegos, tenía 4,5 metros de grosor y al menos 8 metros de alto, aunque modificaciones del siglo II a.C. elevaron su altura hasta unos 15 metros. La muralla estaba atravesada por numerosas puertas que la abrían a las carreteras que salían de la ciudad. Hacia la época de Augusto había quedado sin mantenimiento y sus estructuras se incorporaron a edificaciones particulares.