Télefo es hijo de Heracles y Auge, hija de Áleo, rey de Tegea. De todos los hijos de Heracles, Télefo fue el que más se pareció a su padre. Sobre las circunstancias de su nacimiento existían dos series de tradiciones muy distintas. Unas se remontaban a fuentes principalmente épicas, mientras que las segundas tenían su origen en otras que fueron utilizadas por los trágicos. Según la primera, Auge, después del nacimiento de su hijo, fue abandonada por Áleo en el mar, en un cofre, que marchó a la deriva y llegó a Misia; o bien Áleo entregó su hija a Nauplio, el cual la dejó en manos de unos mercaderes en vez de ahogarla, según las órdenes recibidas, y Auge fue vendida en Misia al rey Teutrante, en cuya corte fue criado Télefo. En cambio, la segunda versión separa a Auge de Télefo. Mientras la madre era abandonada en el mar, el niño era expuesto en la montaña, en Arcadia. Auge había sido entregada por Áleo a Nauplio, con el encargo de ahogarla. Durante el camino, la joven dio a luz un hijo en el monte Partenio y lo abandonó. Y mientras Nauplio vendía a la madre a unos mercaderes que la llevaron a Misia, el pequeño Télefo era amamantado por una cierva. Luego fue recogido por unos pastores del rey Córito, los cuales lo ofrecieron a éste como regalo. Córito crió al niño como si fuese su propio hijo y le dio el nombre de Télefo, en el cual se encuentra la palabra griega que significa "ciervo" o "cierva". Ya hombre, Télefo consultó el oráculo de Delfos para conocer el paradero de su madre. El oráculo le dijo que se trasladase a Misia, donde encontró, efectivamente, a su madre, en la corte del rey Teutrante. Se contaba que antes, hallándose en Tegea, había dado muerte, accidentalmente y sin saber quiénes eran, a los dos hermanos de su madre, Hipótoo y Pereo, cumpliéndose así un antiguo oráculo. Este doble homicidio fue el tema de la tragedia perdida de Sófocles, los Aléadas. Expulsado de Arcadia, Télefo fue a consultar el oráculo de Delfos, el cual le ordenó se dirigiese a Misia sin pronunciar una sola palabra durante todo el viaje, hasta que Teutrante no lo hubiese purificado. Se había desarrollado un episodio trágico sobre el tema del reconocimiento de Télefo y Auge. Posiblemente fue tratado en los Misios, de Sófocles. Al llegar Télefo a la corte de Teutrante, el argonauta Idas trató de arrebatarle a éste el reino. El rey pidió entonces auxilio a Télefo, que había llegado a Misia acompañado de Partenopeo, prometiéndole, en caso de victoria, la mano de Auge, a quien consideraba como su hija adoptiva desde el día en que había abordado en Misia. Télefo ha salido vencedor y se va a celebrar la boda. Pero Auge, fiel al recuerdo de Heracles, no quiere unirse a ningún mortal. Entra en la cámara nupcial con una espada. Una enorme serpiente enviada por los dioses se interpone entre ella y su hijo y, por inspiración divina, Auge y Télefo se reconocen. Se evita así el incesto y el crimen, y madre e hijo regresan a Arcadia (Ver, Auge). Lo más frecuente era admitir que Télefo, reconocido por Auge, se quedaba en Misia, donde Teutrante lo nombraba su heredero y lo consideraba como hijo suyo. Teutrante le otorgó la mano de su hija Argíope. En este momento se sitúa un episodio célebre en la vida de Télefo: su lucha contra los griegos que se dirigían a Troya y su herida causada por Aquiles. En su primera tentativa contra Troya, los griegos, que ignoraban el camino, desembarcaron en Misia, creyendo encontrarse en Frigia. Algunos autores pretenden que lo hicieron a sabiendas, deseosos, antes de atacar a Troya, de destruir el poder de los misios, para evitar que Príamo pudiese acudir a éstos en demanda de ayuda. Sea lo que fuere, Télefo salió al encuentro de los invasores y mató a muchos de ellos, principalmente a Tersandro, hijo de Polinices, que había tratado de resistirle. Pero al presentarse Aquiles, Télefo, asustado, huyó. Durante la persecución, tropezó con una vid, se cayó, y Aquiles lo hirió en un muslo. Se pretendía que el propio Dioniso había sido el causante de esta caída, porque Télefo no le había tributado los honores que como dios se le debían. Los griegos volvieron a hacerse a la mar (Ver, Híera). Durante ocho años, los griegos reunieron otro ejército y se concentraron por segunda vez en Áulide. Sin embargo, no sabían cómo llegar a Tróade. Télefo, cuya herida no se curaba y a quien Apolo había predicho que "lo que lo había herido lo curaría", pasó de Misia a Áulide vestido de harapos como un mendigo, este rasgo parece ser exclusivo del Télefo de Eurípides, y ofreció a los griegos mostrarles el camino si Aquiles consentía en curarlo. Ilustrado por Ulises acerca del verdadero significado del oráculo, Aquiles accedió. Aplicó un poco de la herrumbre que tenía la lanza en la herida de Télefo, y éste curó. De conformidad con lo que había prometido, Télefo guió la flota, que llegó sin contratiempo a Troya. Eurípides, en su tragedia Télefo, contaba que, por consejo de Clitemestra, Télefo se había apoderado del pequeño Orestes, en la cuna, y había amenazado con matarlo si los griegos no accedían a obligar a Aquiles a curarlo. Pero este episodio dramático parece ser invención del poeta. Después de la llegada de los griegos a Tróade, Télefo no desempeña ningún papel en la guerra de Troya. Sólo su hijo Eurípilo se dejó persuadir por Astíoque para que, al frente de un contingente misio, acudiera en auxilio de Príamo, pese a la promesa hecha por Télefo a los griegos de que no combatiría contra ellos (Ver, Eurípilo). Pero en esta época, Télefo había muerto ya. Télefo estaba relacionado con los mitos itálicos por sus dos hijos, Tarcón y Tirseno (o Tirreno). Esta filiación aparece en la Casandra de Licofrón, y es confirmada por Tzetzes y Dionisio de Halicarnaso. Tarcón y Tirseno son hijos de Télefo e Híera, y emigraron a Etruria después de la guerra de Troya. También Roma, una de las heroínas a quienes se atribuye el origen de Roma, es considerada a veces como hija de Télefo, casada con Eneas.
