Mucho más completa que la Lex Fufia Caninia fue la ley Aelia Sentia, que se refiere a toda clase de manumisiones, sin distinción entre las realizadas por acto entre vivos y por causa de muerte. Es por eso, también, que contiene un número mayor de disposiciones. Fue votada en el año 4, siendo los cónsules proponentes Sexto Elio y Cayo Sentio, de quienes procede el nombre de la ley. Sus principales disposiciones, que conocemos sobre todo a través de las instituta de Gayo, son las que siguen:
)o( a) El amo menor de 20 años no podía manumitir a sus esclavos. Con ello se establece un nuevo requisito de fondo para la manumisión, fundado seguramente en la consideración de que quien no ha alcanzado esa edad, no tiene la madurez de juicio suficiente para apreciar si su esclavo es o no merecedor de tal beneficio. Pero reconoce una excepción: puede un menor de veinte años manumitir, siempre que exista una justa causa, acreditada ante un consejo en Roma que estaba compuesto por cinco representantes de la clase senatorial y cinco de la ecuestre,
presididos por el magistrado, y en las provincias por veinte recuperatores presididos por el respectivo gobernador. La existencia de la causa no depende, pues, del arbitrio del interesado en manumitir, sino que debe ser apreciada por ese consejo, cuya decisión tiene caracter de irrevisible. Esas justas causas de que nos instruyen las instituta de Gayo, consisten, por lo general, en un motivo de interés o de afecto, por lo que el amo menor de veinte años podrá manumitir cuando el esclavo sea su padre o hijo o hermano natural o de leche; su maestro o discípulo; cuando se quiera hacer al esclavo procurador o casarse con la esclava. Además, se exigía otro requisito: la manumissio debía llevarse a cabo vindicta, es decir, en presencia del magistrado, quien podía denegarla, así como el consejo podía no autorizarla aunque la causa fuera justa. Realizándose la manumision en otra forma, el liberto no se hacía ciudadano.
)o( b) Se prohibe al amo, cualquiera sea su edad, manumitir a los esclavos que no hayan cumplido la edad de treinta años, aunque con las mismas reglas dispuestas para el amo menor de veinte, es decir, que el esclavo menor de treinta años podra ser manumitido siempre que concurran las justas causas a las que se acaba de hacer referencia y siempre que se haga ante el magistrado (vindicta). Si se hace en otra forma, el liberto no se convierte en ciudadano romano sino en latini iuniani, tras la Lex Iunia Norbana. )o(
También privaba de la ciudadanía a los manumitidos que hubieran sido castigados a penas infamantes y los equiparaba a los peregrinos dediticios. La ley consideró inválidas las manumisiones en fraude de acreedores. Justiniano, que abolió la ley Aelia Sentia, mantuvo, sin embargo, esta prohibición. Los esclavos manumitidos que hubieran sido castigados con penas infamantes fueron considerados por la ley como dediticios. Con ello se creó la clase de los dediticios aelianos o verdaderos apólidas, los cuales sólo podían invocar los principios del derecho de gentes. Ver, Concilium manumissionum, Lex Iunia Norbana.